Постановление ЦК КПСС и правительства № 378-181, в соответствии с которым разработка ракеты Р-17 с дальностью стрельбы от 50 до 240 км поручалась СКБ-385, было подписано Н.С. Хрущевым 1 апреля 1958 года. В апреле 1959 года СКБ-385 получило от ГАУ тактико-технические требования (ТТТ) на новую ракету. ГАУ присвоило ракете индекс - изделие 8К-14 - и назначило ведущими по изделию подполковника А.В. Титова. Изготовление опытных изделий для летных испытаний было поручено Златоустовскому машиностроительному заводу (директор Е.М. Ушаков), серийное производство и ведение серийной конструкторской документации поручалось Воткинскому машиностроительному заводу. 31 августа 1959 г две ракеты, а с ними и все необходимое оборудование были готовы для отправки на огневые стендовые испытания. Работы по пусковой установке на гусеничном ходу возглавил главный конструктор ОКБТ Ленинградского Кировского завода Ж.Я. Котин. Самоходная пусковая установка 2П19 ("объект 816") создана на базе ИСУ-152. В ноябре 1959 г на полигон в Капустин Яр отправили первую ракету и полный комплект наземного испытательного и пускового оборудования. 12 декабря 1959 г. состоялся первый пуск ракеты Р-17. 7 ноября 1961 г. на военном параде по Красной площади прошли четыре гусеничных стартовых агрегата 2П19 с ракетами Р-17. 24 марта 1962 г. постановлением Совмина СССР ракета Р-17 была принята на вооружение Советской Армии. Ракета имела ядерный боезаряд мощностью до 10 кт. Самоходная пусковая установка 2П19 является улучшенным образцом самоходной пусковой установки 9У218. Место механика-водителя находится в передней части машины, как и на самоходно-артиллерийской установке ИСУ-152. В 1967 году была принята на вооружение модернизированная пусковая установка 9П117 на колёсном шасси с сохранением прежнего обозначение ракетного комплекса в целом.